一般助力机械手的主要技术参数有以下几项：　　

1)操纵力(又称臂力或负荷)，即抓取和挟持工件的重量，助力机械手操作力与机械手运行时的速度有关，往往要注明在限定速度下的操纵力。　　

2)反应速度，即机械手在全行程下的较大操作速度。　　

3)行程，即机械手运动行程的范围。　　

4)定位精度，即机械手位置设定及重复定位的精度。　　

5)定位方法，可使用行程开关、机械挡块及各种传感器来实现。　　

6)自由度数目，即指整机、手臂及手腕共有的运动自由度数目，一般给出坐标形式。　　

7)传动方式，即采用什么样的动力源或传动系统。　　

8)大小和重量，即机械手的尺寸及极限重量。　　

9)安全性，指机械手发热及过载时的安全可靠性。　　

10)程序控制方式及容量。　　

11)其他，如寿命、使用电源、成本等。

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